からくり小箱

アクセスカウンタ

zoom RSS 18F14K50ボードへの倒立振子ロボット処理の実装(メモリ配置の調整その2)

<<   作成日時 : 2010/11/11 22:27   >>

ブログ気持玉 0 / トラックバック 0 / コメント 0

 移植した倒立振子ロボットのプログラムの不要部分を整理していたら、USBデータ化けが再発してしまいました。最小二乗法の処理を削ったので、使っていた配列の削除でメモリの配置が変わってしまったためのようです。やはり根本的に調べないとまずそうです。

 試しに、前回影響のあった高優先割り込みで動いている赤外線リモコンとモータ制御周りをコメントアウトすると、データ化けは綺麗に無くなります。やはり、ソフトウェアスタックがまだ足りないのではと、スタックの大きさを18F2550の時と同じ、256byte(STACK SIZE=0x100)にしたところデータ化けは無くなりました。前回、USBのエンドポイントのバッファを削ったので何とかコンパイルが通るようなので、これで行く手があると思います。

 第2案として、768Byteしか無いメモリをスタックに256byteも使ってしまって、メモリがぎりぎりと言うのも、少しいじったときにまた影響が出てしまいそうなので(^_^;)、高優先割り込みを止める手があると思います。割り込みレベルを1つにして、試してみましたが、一応、スタックを元のSTACK SIZE=0x40にしてもデータ化けしないで動きましたので、最初の案がだめならこれで行く手もありますが、元々赤外線リモコンが偶に誤動作したので、2レベル化したので、さらにチューニングが必要かも知れません。

 最後に、赤外線リモコンの処理を確認しましたが、さっぱり動いていません。また、PORTCからの入力がしくっているのか?、受信素子の3.3V動作に問題があるのか?そろそろ車体を作ろうと思いましたが、ボードを組み込むと調べるのが面倒なので、この辺りを片付けてからにします。

11/13追記
 よく分かりませんが、赤外線レシーバ周りをテスターで見たりしているうちに動いてしまいました。半田付け不良だったのかもしれません。

テーマ

関連テーマ 一覧


月別リンク

ブログ気持玉

クリックして気持ちを伝えよう!
ログインしてクリックすれば、自分のブログへのリンクが付きます。
→ログインへ

トラックバック(0件)

タイトル (本文) ブログ名/日時

トラックバック用URL help


自分のブログにトラックバック記事作成(会員用) help

タイトル
本 文

コメント(0件)

内 容 ニックネーム/日時

コメントする help

ニックネーム
本 文
18F14K50ボードへの倒立振子ロボット処理の実装(メモリ配置の調整その2) からくり小箱/BIGLOBEウェブリブログ
文字サイズ:       閉じる