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zoom RSS ステッピングモータ(SPG20-1362)を使ってみた

<<   作成日時 : 2010/11/13 21:38   >>

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 秋月のHPを見ていたら、ステッピングモータのページに今まで載っていなかったステッピングモータ(SPG20-1362)が出ていたので仕様を確認してみると、コイル抵抗は68Ωと今までのSPG20-332と同じですが、ギアー比は、-332が1/24であるのに対して、-1362は1/18なので3割位回転が速くできそうです。値段も250円と-332と同じ値段です。
 LIBRA-ZERO(倒立振子ロボット 0号機)は、SPG20-332を使っていますが、DCモータを使ったロボットに比べ、モータの最高回転数が遅いため、きびきびした動きになりません。そこで、何とか速い(and安い)ステッピングモータは無いものか探していたところでした。(1/12のSPG20-1372の方がなお良いのですが売っているところが見あたりません)本日、早速、秋葉原店で買ってきて、今作っている18F14K50ボードに繋いでみました。

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 写真の手前側が-1362のモータで、奥の-332に比べて縦方向に短くなっている以外、取り付け穴は全く同じになっています。(シャフトは1.5mm短い)。以下の2つのモータの特性を示しますが、-1362の方が高速域でのトルクの低下が少なそうです。

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 前に作ったモータ制御のプログラムを18F14K50用に書き直し動かしてみました。思った通り、-332より15%位脱調するパルス周波数を高く出来るようです。これで1/18になったことと併せて50%位モータスピードを上げられそうです。モータを回している様子をyoutubeに登録しましたので見てください。赤いクリップの方が速く回っていることが分かると思います。ただし、両モータ共同じパルス幅で動かしているので、速度の違いは、ギアー比の違いだけです。

 本当は、パルス周波数を上げていくと、-332が先に脱調する様子を見せたかったですが、モータ電源に余裕が無いので、ー332が脱調すると、そちらへの電流が増えて、電源電圧が下がるため、-1362も止まってしまいます。そんな状況で外見は両方のモータが同じ周波数の時止まってしまい分かりづらいので、そのビデオの掲載はしませんでした。




 18F14K50ボード(LIBRA-ONEボード)は、DCDCコンバータを乗せているので、5VのACアダプタ電源を繋ぐだけで、モータ用の高電圧(15V)も供給できます。ただし、LIBRA-ZEROのときと違って、1回路しか載せていないので、モータには0.4A程しか電流を流せません。モータを2-2相駆動で動かすと、モータ1台で0.26A位食うので、2台繋ぐと少し不足します。そこでDCDCコンバータの出力を13V位に調節することで、なんとか2台動かせそうです。

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