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zoom RSS LIBRA-ONE(18F14K50版Balancing Robot)完成

<<   作成日時 : 2010/11/21 00:21   >>

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 LIBRA-ZEROで余ったアルミ板を使って、LIBRA-ONEの車体を作って、制御ボードとモータ(SPG20-1362)を組み込みました。下の写真を見て貰えば分かるように、ひと回り小さくなりましたが、車体の構造は、LIBRA-ZEROを踏襲しています。(単なる手抜き)バッテリに単4充電池を使ったのとDCDCコンバータを3回路から1回路に減らしたことでかなり軽くなりました。(LIBRA-ZERO:540g、LIBARA-ONE:350g)今回は、制御ボードの中にモータ用のDCDCコンバータも組み込んでしまったのでケーブルはかなりすっきりしています。(モータケーブルが長すぎてとぐろを巻いているので後で作り直そうと思っています。)

 早速、LIBRA-ZERO用からLIBRA-ONE用に変更したプログラムをダウンロードして動かしてみましたが、ジャイロ周りがいまいち(ジャイロのドリフトが大きすぎる)のようで、安定して立ちません。ジャイロのオフセット電圧は、かなり個体差があるようで、今回のモジュールは、2.4V位(LIBRA-ZEROに使ったやつは1.7V位)あって、マイコン電源を3.3Vしたこともあって上側の余裕が無くなってしまっています。また、DCDCコンバータを同一ボードに組み込んだ影響かどうか分かりませんが、ジャイロの出力が少しノイジーです。それ以外は今までと変わるところが無く、USBシリアルも動いているので、データを取りながら調整していけば何とかなると思います。、進展すれば報告します。

 電子工作コンテスト2010に出したかったのですが、間に合わないので、(連休は旅行の予定)代わりにLIBRA-ZEROで今まで撮りためたビデオを5分に編集して応募しました。

従来のLIBRA-ZEROと並べて撮りました。
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