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zoom RSS LIBRA-ONE(18F14K50版倒立振子ロボット)を動かす

<<   作成日時 : 2010/11/29 00:04   >>

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 LIBRA-ONEのPID制御のゲインを調節することで、LIBRA-ZEROと同様に倒立が出来るようになりました。ただし、18F14K50では、マイコンのフラッシュメモリが16KBしか無いため、LIBRA-ZEROのソフトをそのまま移植するとメモリオーバになってしまうようです。そこで、LIBRA-ONEでは、コードの大きい最小二乗法予測の処理を割愛することにしました。これを取ってしまうと同じ位置に立ち続ける安定性に若干差があるようですが、今のところあまり影響は無いようです。また、静かに立たせている場合は、長時間でも安定して立っているのですが、リモコンで動かしたりしていると、偶に暴走することがあります。原因はまだ分かっていませんが、これのためにテーブルの上で動かすのは要注意です。
 先ほど、ビデオの撮影中、ロボットが暴走して、テーブルから1m下の床に落下してしまいました。タイヤから落ちたようで、タイヤのプラスチックの軸受け(写真あり)が折れてしまいました。ソフト処理のどこかに問題があるのだと思いますが、LIBRA-ZEROでは全く経験していない現象です。メモリが少ないのが影響しているのかもしれません。

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適当なサインペンの軸をかぶせて、アロンアルファで接着して、こんな風に直しました。

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