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LIBRA-ONE(18F14K50版倒立振子ロボット)を動かす
LIBRA-ONE(18F14K50版倒立振子ロボット)を動かす  LIBRA-ONEのPID制御のゲインを調節することで、LIBRA-ZEROと同様に倒立が出来るようになりました。ただし、18F14K50では、マイコンのフラッシュメモリが16KBしか無いため、LIBRA-ZEROのソフトをそのまま移植するとメモリオーバになってしまうようです。そこで、LIBRA-ONEでは、コードの大きい最小二乗法予測の処理を割愛することにしました。これを取ってしまうと同じ位置に立ち続ける安定性に若干差があるようですが、今のところあまり影響は無いようです。また、静かに立たせて... ...続きを見る

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2010/11/29 00:04
LIBRA-ONE(18F14K50版Balancing Robot)完成
LIBRA-ONE(18F14K50版Balancing Robot)完成  LIBRA-ZEROで余ったアルミ板を使って、LIBRA-ONEの車体を作って、制御ボードとモータ(SPG20-1362)を組み込みました。下の写真を見て貰えば分かるように、ひと回り小さくなりましたが、車体の構造は、LIBRA-ZEROを踏襲しています。(単なる手抜き)バッテリに単4充電池を使ったのとDCDCコンバータを3回路から1回路に減らしたことでかなり軽くなりました。(LIBRA-ZERO:540g、LIBARA-ONE:350g)今回は、制御ボードの中にモータ用のDCDCコンバータも組... ...続きを見る

面白い ブログ気持玉 2 / トラックバック 0 / コメント 0

2010/11/21 00:21
ステッピングモータ(SPG20-1362)を使ってみた
ステッピングモータ(SPG20-1362)を使ってみた  秋月のHPを見ていたら、ステッピングモータのページに今まで載っていなかったステッピングモータ(SPG20-1362)が出ていたので仕様を確認してみると、コイル抵抗は68Ωと今までのSPG20-332と同じですが、ギアー比は、-332が1/24であるのに対して、-1362は1/18なので3割位回転が速くできそうです。値段も250円と-332と同じ値段です。  LIBRA-ZERO(倒立振子ロボット 0号機)は、SPG20-332を使っていますが、DCモータを使ったロボットに比べ、モータの最高回... ...続きを見る

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2010/11/13 21:38
18F14K50ボードへの倒立振子ロボット処理の実装(メモリ配置の調整その2)
 移植した倒立振子ロボットのプログラムの不要部分を整理していたら、USBデータ化けが再発してしまいました。最小二乗法の処理を削ったので、使っていた配列の削除でメモリの配置が変わってしまったためのようです。やはり根本的に調べないとまずそうです。 ...続きを見る

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2010/11/11 22:27
18F14K50ボードへの倒立振子ロボット処理の実装(メモリ配置の調整)
 18F14K50ボード(LIBRA-ONE)でCDCクラスの動作確認が出来たので、LIBRA-ZERO(18F2550マイコン)の倒立振子ロボットプログラムをポートなどを変えて移植しました。16KBのフラッシュは殆ど満杯ですが、コンパイルは無事に通りました。次にBootloaderでボードに書き込んで動かしましたが、どうもUSBがうまく動きません。何回かトライして見ると、「不明なデバイス」のエラーがでます。この状態からBootloaderを起動してみると、こちらは問題なく動くので、USBハード... ...続きを見る

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2010/11/08 21:08
18F14K50ボード完成(CDCクラスの動作確認)
18F14K50ボード完成(CDCクラスの動作確認) 18F14K50を使ったLIBRA-ONE(倒立振子ロボット)ボードが完成しました。BootLoaderのテスト後残りの部品を実装してボードが完成しました。実は先週にはボードが出来上がっていたのですが、CDCクラスを動かすのに手間取っていました。18F14K50のUSB周りは、BootLoader(Bootクラス)が動いているのだから、同じ改造をUSB FrameworkのCDCクラスにも適用すれば直ぐに動くかと思っていましたが、これが難物で、結局動かすに1週間悩んでしまいました。 ...続きを見る

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2010/11/03 20:25

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からくり小箱 2010年11月のブログ記事/BIGLOBEウェブリブログ
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