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zoom RSS 18F14k50版倒立振子ロボット(LIBRA-ONE)の動作電流の測定

<<   作成日時 : 2010/12/05 22:01   >>

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 18F14k50版倒立振子ロボット(LIBRA-ONE)がゲイン調整で何とかそれなりに動くようになったので、動作時の電流測定をしてみました。前回、「偶に暴走する」と書きましたが、これは、ジャイロからの出力が変わった(AD変換の基準電圧5V→3.3V)ので、計算値をint型の範囲に収めるところのチューニングのミスで、偶にint型の範囲を超えたため暴走となっていました。

 LIBRA-ONEは、バッテリを単4Ni-MHにした関係上、なるべく消費電力を減らすために、ステッピングモータの駆動方式を変えて、ecoモードを試してみました。
 LIBRAのステッピングモータの制御は、PWM制御を併用することで、低回転数の時の消費電力を減らすようにしていますが、今回はLIBRA-ZEROの時(通常モードと呼ぶ)よりさらに消費電力の少ないecoモードを試してみました。効果を確かめるために、両方のモードの消費電流の測定と、外乱としてロボットを突いたときの耐力を見ています。

■ecoモード動作です。静かに倒立している時が、0.2A位ですが、指で突くとモータスピードが上がって、電流が1A 以上になっているのが見れます。次の通常にモードに比べ突いたときの抵抗が弱く振れが大きいようなな気がし
 ます。

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 ecoモードの波形

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 このように2-1相励磁後に次の駆動サイクルまで、モータ電流をOFFしています。

■LIBRA-ZEROで使っていた通常モードです。ecoモードに比べて、静かに倒立しているときが3倍位の値になっています。指で突いたときに安定するまでの時間が若干早いような気がします。

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 2-1相励磁後、単に電流を流すのではなく、1:1のデューティでON/OFFを繰り返すことで消費電力を減らしてます。

■最後にモータを動かしていない時の電流を計ってみました。40mA弱と言うところでしょうか。

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うちだ
2010/12/23 17:50

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