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zoom RSS 18F14K50版倒立振子ロボットの車輪を変更

<<   作成日時 : 2010/12/19 23:15   >>

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 先日、車軸が折れてしまった車輪の代わりに、径の小さい車輪に交換してみました。ステッピングモータにギア比の小さいSPG20-1362を使ったお陰で小径のタイヤでもゲイン調整で何とか倒立できるようになりました。タイヤが小さいので車体と床面にほとんど余裕がありませんが、床に触れない範囲の揺れで収まっています。以下に倒立している時の車輪の様子をビデオに撮りました。



画像


もうすぐクリスマスなので、2台のロボットをクリスマスデコレーションしてみました。
間に合わせで2台の操作を1台の赤外線リモコンに入れてしまったので、操作が非常に難しく、動かしているうちに、どっちのロボットを動かしているのか分からなくなってきます。それとサンタの服を着せた方は、赤外線リモコンセンサが服の下になってしまったためかリモコンの感度がかなり下がって、ロボットが後ろ向きになると操作ができなくなってしまいます。(服を着せない前は壁の反射等で後ろ向きでも結構動いています)Blue toothかXbeeかなんか積むべきなのでしょうが、赤外線は、50円のセンサを載せるだけで済むので魅力的です。





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